이민제는 충청남도 공주에서 출생하여 일찍이 동학에 입신하였다가 시천교로 전향하여 교리연구와 도각(道覺)을 위하여 입산수도(入山修道)하던 끝에, 1923년 4월에 득도하였다.
『삼역대경(三易大經)』을 저술하고 자신이 깨달은 교리를 발표함으로써 이를 추종하는 신도들을 모아서 교단을 형성하였다.
본부를 충청남도 예산군 대흥면에 두고, 교명을 성도교라 하며, 자신의 호를 화운(火雲)이라고 하였다. 화운이라는 호를 최제우의 호인 수운과 상대되는 것으로 본다면, 이민제가 자신이 깨달은 교리를 최제우의 교리에 상대되는 것으로 보려 한 의미도 있을 것이다.
성도교에서 수운 최제우를 대도주(大道主)로 보고, 화운 이민제를 태극대도주(太極大道主)로 보는 것도 이런 뜻을 담은 것 같다.
교주 이민제가 포교를 시작하자 일제는 성도교를 사도(邪道)로 간주하여 민심을 교란시킨다는 이유로 교주를 체포, 9개월 간 수감시켰다. 출옥 뒤에 교명을 성도교에서 ‘제세교(濟世敎)’라 개칭하고 다시 포교를 계속하다가 일본경찰에 잡혀 옥사하였다.
그 뒤 교주의 수제자였던 이응종(李應鍾)이 교맥을 계승하여 성도교로 다시 개칭하고, 충청남도 홍성군 은하면 장곡리 자택에서 포교를 계속하였다.
한편 이민제가 지었다는 『삼역대경(三易大經)』의 내용에 감복한 조일제(趙一濟)라는 인물이 제세교의 명의를 이어 계룡산 밑에서 포교하다가 1948년부터는 교명을 ‘선교(仙敎)’로 개칭하고 계룡면 하대리에 교당을 짓고 포교를 하기도 하였다 하나 현재로서는 찾아볼 길이 없다.
성도교의 신앙대상은 삼천상제(三天上帝)로서의 한울님인 천주를 믿으며 이를 삼황천주(三皇天主)라고 한다. 아울러 최제우(崔濟愚)를 도주(道主)로, 화운(火雲)을 태극대도주(太極大道主)로 받든다.
교리는 최수운의 동학교리에 이민제의 삼역교리(三易敎理)를 혼합한 것이다. 이 교의 목적은 심학(心學)을 근본으로 하여 도명덕화(道明德花)하고 죄악이 없는 이상세계를 만들자는 것이다. 이것이 이 교의 포덕천하(布德天下)·광제창생(廣濟蒼生)·보국안민(保國安民)의 목적을 실현하는 것이라고 본다.
수련할 때에는 동학의 삼칠주(三七呪)를 송주(頌呪)하며, 주요 의례로는 사계절에 드리는 치성(致誠)이 있다.
교세는 교조 이민제 생존 때에 약 1만 명에 이르렀으나 교조 사망 뒤 쇠퇴하여 1970년대에는 백 명 남짓으로 소멸 직전에 있었던 것으로 보고되었다. 1990년대 이후로는 교단의 존재마저 확인되지 않는다.