1068년(문종 22)에 설치되었던 태자태부(太子太傅)·태자소부(太子少傅)의 후신으로, 1275년(충렬왕 1) 원의 압력으로 태자를 세자로 고쳐부르게 되고 1277년에 왕자 원(謜: 뒤의 忠宣王)을 세자로 책봉함에 따라 처음 두어졌다.
정원은 1인이며, 품질(品秩)은 전기의 태자태부가 종1품, 태자소부가 종2품이었음을 미루어 보아 1, 2품직으로 추정된다. 1308년 충선왕이 복위하여 세자부(世子府)를 구성할 때에는 설치되지 않았다가 조선시대에 들어 1466년(세조 12) 이전에 세자시강원의 정1품 관직으로 부활되어 좌의정·우의정 가운데 한 사람이 겸직하였다.