병조에 속한 관서이다. 조선 건국 초에는 병조의 지위가 낮아서 장관인 전서(典書)가 정3품이었으며, 속사(屬司 : 상위 관청에 소속된 하위 관서)도 설치되어 있지 않았다.
1405년 1월에 병조가 정2품 아문으로 격상될 때 속사제(屬司制)도 갖추어져, 3개의 사를 예하에 두게 되면서 승여사도 성립을 보게 되었다. 이 때에 생긴 승여사가 그대로『경국대전』에 오르게 되었다.
『경국대전』에 나타나는 승여사의 직무는 노부(鹵簿 : 임금의 거둥 때의 의장)·여련(輿輦 : 임금이 타는 가마와 말)·구목(廐牧 : 소나 말을 기름.)·정역(程驛 : 路程과 驛站) 및 보충대·조예(皂隷)·나장(羅將)·반당(伴倘 : 일종의 경호원) 등에 대한 사항이다.
즉, 왕의 행차에 필요한 의장 관계의 업무와 교통 통신의 업무, 그리고 위종(衛從 : 호위하거나 따름)과 연관되는 특수한 병종 또는 종졸(從卒 : 따라 다니는 병졸)에 대한 업무이다. 이러한 직무를 수행하기 위해 정랑과 좌랑이 각각 1인씩 배당되었던 것으로 여겨진다.
그러나 승여사의 소관 사항들은 당상관을 거쳐 최종적으로는 병조판서가 재결했을 것이다. 조선 후기에 이르러 병조의 속사 제도에 변화가 생겨 승여사는 없어지고, 대신 마색(馬色)이 설치되어 승여사의 일을 대부분 이어받았다.
그리고 보충대 등에 관한 사항은 유청색(有廳色)에서 맡게 되었고, 왕의 행차나 시위를 위해서 따로 결속색(結束色)을 설치하였다.『육전조례』에는 일군색(一軍色)을 담당하는 정랑 1인이 마색과 유청색을 겸하였고 이군색(二軍色)을 담당하는 정랑 1인이 마색과 도안색(都案色)을 겸했으며, 좌랑 2인이 결속색을 담당하도록 규정되어 있다.