전체 높이 325㎝, 너비 80㎝. 1974년 경상북도 유형문화재(현, 유형문화유산)로 지정되었다. 임진왜란 때 성주목사로서 성주성을 지키다가 순국한 충의공(忠毅公)제말(諸沫)과, 진주성싸움에서 큰 공을 세우고 장렬히 전사한 조카 제홍록(諸弘祿)의 공을 기려 세운 비이다.
정조 때 이들의 공을 치하하여 조정에서 성주와 진주에 쌍충비를 세웠는데, 경상남도 진주 촉석루(矗石樓) 뒤편에 이와 같은 비가 또 하나 있다.
비문은 이조판서 서유린(徐有麟)이 글을 짓고, 제학(提學) 이병모(李秉模)가 글씨를 썼으며, 조윤정(曺允亭)이 전액(篆額)을 썼다. 비는 정면 1칸, 측면 1칸의 비각 안에 보호되어 있는데, 귀부 · 비신 · 이수 3부분으로 되었으며 이수에는 두 마리 용이 생동감있게 조각되어 있다.