역사를 연구하여 역사교육 발전에 기여하고, 회원 상호간의 친목을 도모하기 위해 김성근(金聲近) 등 서울대학교 사범대학 역사과 재직교수와 졸업생들이 중심이 되어 1956년 7월 1일에 설립하였다.
설립 직후부터 연구발표회, 학회지 발간 등 본격적인 활동을 전개하고 있으며, 월례발표회와 역사교육 개선을 위한 심포지엄을 개최하고 있다.
그동안 발표된 주제는 「역사교육의 문제점」·「역사교육의 방향과 과제」·「국사교육과 대학입시」·「세계사교육의 문제점」·「민족과 역사, 역사교육」·「역사교육과 한일 고대사」·「역사학과 역사의식」·「역사와 교사양성의 문제점」·「한국사 교육의 문제」·「역사교육과 대학원과정의 문제」 등으로, 한국사 교육 전반에 걸친 문제들을 토론하여 새로운 기풍 조성을 도모하여 왔다.
월례발표회와 심포지엄에서 발표된 논문들을 학회지 『역사교육』에 수록하였으며, 역사교육 관계 연구논문, 한국사, 동양사, 서양사 연구의 개별 논문을 실어 최근 학계의 정보를 회원들에게 소개하고 있다.
1956년 10월 창간호를 출간한 이래 2020년 9월 현재 155집까지 간행하였고, 1996년까지 년 2회로 간행하던 『역사교육』을 1997년부터는 계간으로 확대하여 간행하였다.
회원자격은 역사교육에 종사하는 개인, 또는 본회의 취지와 목적에 찬동하는 기관 등으로 역사교육의 필요성을 인식하고 있는 모든 분들에게 문호를 개방하여 한국역사교육의 중추적 역할을 담당하고 있다.
1998년 현재 회원의 총수는 500명에 달한다. 한편 학회의 기금조성을 위해 1974년부터 종신회원제를 도입, 현재 종신회원은 187명이며, 학회사무실은 서울대학교 사범대학 역사과에 두고 있다.