중앙의 친위부대(親衛部隊) 가운데 하나로 당시 금군(禁軍)인 겸사복(兼司僕)과 내금위(內禁衛)가 다수 변방으로 파견되어, 서울에 있는 금군의 부족이 문제가 되어 이를 강화하기 위한 조처로 만들어졌다.
무재(武才)가 특이한 서얼 가운데 시취(試取)한 50인을 정원으로 하여 장번(長番) 근무를 하도록 되어 있었는데, 모두 체아직(遞兒職)을 받았다. 다른 금군과는 달리 체아록 이외에 급보(給保)의 혜택이 주어져서 1보(保)가 지급되었다.
우림위는 180일에 가계(加階)되지만, 서얼이기 때문에 한품서용(限品敍用)의 제약을 받았다. 금군으로서 겸사복이나 내금위보다는 낮지만 갑사(甲士)보다는 상위에 위치하였다.
그 지휘관은 종2품의 우림위장(羽林衛將) 3인이었다. 1504년(연산군 10)에 폐지되었다가 1506년(중종 1)에 다시 설치되었으며, 1666년(현종 7)에 금군청(禁軍廳)이 설치되면서 겸사복·내금위와 더불어 그에 속하게 되었다.