좌익찬(左翊贊)과 함께 있었다. 1418년(태종 18)에 우익위(右翊衛)가 개칭된 것이다.
처음 익위사를 설치하여 세자좌우사(世子左右司)로 고치면서 좌익찬과 함께 두게 되었는데, 세자가 갑사(甲士) 중에서 선발, 임명하거나 또는 공신자제 및 재상자제로서 마땅한 자를 임용하였다. 주된 임무는 왕세자를 호위하는 것으로서 궁시(弓矢)를 패용(佩用)하였다.
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