1950년 3월 대통령령으로 처 제정되고 1970년 4월 전부개정되었는데, 전문 22조로 되어 있다. 주요내용을 보면, 위수사령관은 재해 또는 비상사태에 있어서 치안유지에 대한 조처는 그 지구를 관할하는 시장·군수 및 경찰서장에게 협의하여야 한다.
위수사령관은 미리 재해 또는 비상사태에 있어서의 육군에 속하는 제반 건축물, 기타 시설의 보호 및 경비에 관한 조처를 준비해두어야 한다. 또, 재해 또는 비상사태에 즈음하여 서울특별시장·광역시장 또는 도지사로부터 병력출동의 요청을 받았을 때에는 육군참모총장에게 상신하여 그 승인을 얻어 이에 응할 수 있다.
만약, 사태가 위급하여 육군참모총장의 승인을 기다릴 수 없을 때에는 즉시 그 요청에 응할 수 있다. 다만, 위수사령관은 지체없이 이를 육군참모총장에게 보고하여야 한다.
위수근무에 복무하는 자는 다음 각 항에 해당하는 경우가 아니면 병기를 사용할 수 없다. ① 폭행을 받아 자위상 부득이한 때, ② 대중이 무리를 이루어 폭행을 함에 즈음하여 병기를 사용하지 아니하고는 진압할 수단이 없을 때, ③ 신체·생명 및 토지 기타 물건을 방위함에 있어서 병기를 사용하지 아니하고는 방위할 수단이 없을 때 등이다.
위수근무에 복무하는 자가 병기를 사용하였을 때에는 즉시 위수사령관에게 보고하여야 하며, 위수사령관은 이를 육군참모총장에게 보고하여야 한다. 병기는 주위상황이 그 사용을 필요로 하지 않게 된 때에는 즉시 사용을 정지하여야 한다.
박근혜 대통령 국정농단 탄핵 정국 당시 기무사령부가 위수령을 법률 근거로 삼아 촛불집회를 무력 진압하려고 계획했다는 의혹이 제기되었다. 이에 따라 국방부는 2018년 2월 위수령 폐지를 결정하였다. 2018년 9월 3일 위수령 폐지령안이 입법예고되었으며 9월 11일 국무회의에서 위수령 폐지령안을 심의 의결했다.