유교를 중심으로 도의 정신을 천명하고 윤리를 확립하여 수신(修身)·제가(齊家)·치국(治國)·평천하(平天下)의 대도(大道)를 선양하며 사회질서를 순화함을 목적으로 결성하였다.
광복 후 유림들은 서울 및 지방에서 각각 동지들을 규합하여 유림 단체를 구성하였다. 성균관에서는 명륜전문학교(明倫專門學校)의 졸업생을 중심으로 대동회(大同會)를 조직하여 김성규(金成圭)를 위원장으로 추대하였고, 서울을 중심으로 규합된 유림들은 유림회를 조직하여 이재억(李載億)을 위원장으로 추대하였다. 영남을 중심으로 규합된 유림들은 대동유림회(大同儒林會)를 조직하여 이기원(李基元)을 위원장으로 추대하였고, 호남을 중심으로 규합된 유림들은 대성회(大成會)를 조직하여 조국현(曺國鉉)을 위원장으로 추대하였다.
유림들은 대동단결된 힘만이 건국 운동에 공헌할 수 있다는 것을 깨닫고 각 단체의 중진들이 회합을 거듭하여 1945년 11월 성균관 비천당(丕闡堂) 앞 광장에서 전국 유림 대표 200여 명이 모여 유도회 창립총회를 개최하였다. 총회에서는 헌장(憲章)을 통과시키고 유도회총본부의 기구를 구성하였다. 독립투사인 김창숙(金昌淑)을 위원장으로 추대하였고, 김성규·이기원을 부위원장으로 추대하였으며, 이재억을 감찰위원장으로 추대하였다.
또한, 성균관대학 설립, 성균관 직제 개편, 지방 조직 강화 등을 결의하였고, 성균관대학의 설립 유지, 지방 향교의 육성 발전, 경전 번역 및 학술 연구 발표, 정치·경제의 연구 발전, 교화(敎化) 및 사회 복지 활동 등을 주요 사업으로 확정하였다. 성균관 직제로는 관장·부관장·전의(典儀)·전학(典學)·사의(司儀) 등을 두었으며, 지방 향교에는 전교(典校)·장의(掌議) 등을 두기로 결정하였다.
그 뒤 성균관대학 기성회를 발족시켜 김창숙·정인보(鄭寅普)·변영만(卞榮晩)·윤혁동(尹焃東) 등 22명이 선출되어 성균관대학을 설립하였으며, 다시 전국 유림 재산을 규합하여 성균관대학교로 발전시켰다.
조직으로는 중앙의 총본부를 비롯하여 각 시도 본부와 230여 지부가 있으며, 산하에는 청년유도회·여성유도회를 두어 교화 운동을 전개하고 있다. 총본부에서는 교화 선전 사업을 추진하는 한편 전국적으로 충효 교실을 설치하여 충효 사상을 확립시키며, 이와 관련된 순회강연을 지속적으로 실시하고 있다. 2019년 4월 예정수(芮正洙)가 제25대 회장으로 취임하였다.