본관은 문화(文化). 자는 경휴(景休), 호는 규오(葵塢). 경기도 양주 출생. 아버지는 참봉 유언(柳漹)이며, 어머니는 경주이씨(慶州李氏)로 현감 이예(李禮)의 딸이다.
1589년(선조 22) 문과에 급제, 여러 요직을 거치는 동안 국가의 기강을 숙정하고 군심(君心)을 바로잡는 데 힘썼다. 1592년 임진왜란 때에는 임금을 호종하였으며, 1596년과 1598년에는 함경도어사가 되어 길주·명천·경성 등지의 민심을 조사, 조정에 보고하였다.
1599년 서장관으로 명나라에 다녀왔고, 1600년 호조참판·이조참판을 거쳐 세자좌빈객(世子左賓客)·양관대제학을 역임하였다. 시에 능하였으며, 어사로 서북지방을 순행할 때와 서장관으로 명나라에 갔을 때 여행 노정의 감회나 풍물을 노래한 시는 그 뒤 많은 사람들에 의하여 회자되었다.
저서로는 『규오시집(葵塢詩集)』 2권 1책이 있다.