본관은 합천(陜川). 자는 화보(和甫), 호는 죽각(竹閣). 아버지는 참봉 이잠(李潛)이며, 어머니는 성주이씨(星州李氏)로 이계유(李繼裕)의 딸이다.
어려서 백부인 이원(李源)에게 『소학』을 배웠고, 22세 때 조식(趙植)의 문하에서 수학하였다. 이어 백부의 구사재(九思齋)에서 이천경(李天慶)과 함께 『성리대전(性理大全)』을 읽다가 백부의 명에 따라 이황(李滉)에게 이기론(理氣論)을 질문하였다.
1592년(선조 25) 임진왜란 때 초토사(招討使) 김성일(金誠一)을 찾아가 용사인 전유룡(田有龍)을 추천하였다. 백부와 스승인 조식의 서원을 신안(新安)과 덕천(德川)에 각각 건립하였고, 1610년(광해군 2) 5현(賢)이 제향된 것을 계기로 이언적(李彦迪) · 이황을 무함하고 배척한 정인홍(鄭仁弘)에게 글을 보내어 동문(同門) 입장에 꾸짖었다.
신안서원(新安書院)의 학규(學規)를 논정(論定)한데 이어 『남명학기(南冥學記)』를 고정(攷訂: 생각하여 정정함)하였으며, 1791년(정조 15) 백부와 함께 배산사(培山祠)에 배향되었다. 저서로는 『죽각문집(竹閣文集)』이 있다.