나주 출신. 나주호장(羅州戶長)을 지냈으며, 말을 잘 타고 활을 잘 쏘았다. 1371년(공민왕 20) 전라도안렴사의 명으로 제주도 산천에 제사지낼 축문과 폐백을 배에 싣고 가다가 왜구를 만났다.
중과부적으로 배 안의 사람들이 두려워하며 항복하기를 논하자, 홀로 싸우기를 결심하고 활로 적을 쏘아 대항하였다. 그러나 화살이 다하자 도포를 갖추어 입고 물에 뛰어들어 자결하였다.
뒤에 정도전(鄭道傳)은 한낱 시골의 아전 신분으로 적에게 항복하지 않고 의를 지킨 정침의 충성되고 씩씩한 기백을 찬양하고, 아울러 그 충의를 후세에 길이 전하려는 의도에서 전기를 지었다고 한다.