태상시(太常寺) 속사의 하나로,『고려사』백관지(百官志)에 의하면 목종 때부터 이미 설치되어 있었던 것 같다. 제왕의 능을 수호하는 일과 제사를 맡았다.
소속관원은 영(令) 1인, 승(丞) 2인과 이속(吏屬)으로 사(史) 6인, 기관(記官) 2인을 두었다. 문종 때는 점차 독자적인 기능을 수행하는 관부의 성격을 띠기도 하지만 자세한 내용은 알 수 없으며, 1308년(충선왕 즉위년) 충선왕의 관제개편 때 봉상시(奉常寺)를 전의시(典儀寺)로 개편하면서 제릉서를 관할하였다.
1356년(공민왕 5) 다시 태상시를 복구하면서 제릉서는 축소하여 승 1인만을 두었다. 1362년 영 1인을 다시 두었으며, 이 때의 명칭과 기능은 조선에 그대로 이어졌다.