본관은 창녕(昌寧). 자는 상보(商輔), 호는 신재(新齋). 조위(曺偉)의 7세손으로, 아버지는 조세맹(曺世孟)이며, 어머니는 반남박씨(潘南朴氏)로 감역 박필뢰(朴弼賚)의 딸이다. 큰아버지 조세안(曺世顔)에게 입양되었다.
아버지 조세맹에게 수학하여 경사(經史)는 물론 제자백가서를 두루 섭렵하였다. 1784년(정조 8) 계방(桂坊)에 천거되어 선공감가감역(繕工監假監役)을 비롯하여 경연관·시강원자의를 거쳐 특명으로 6품에 올라 장원서별제·사헌부지평·통정·형조참의에 제수되었으나 모두 상소하여 사퇴하였다.
정조의 예우에도 불구하고 산림에 묻혀 후진 교육에 심혈을 경주하면서 향약을 만들어 풍속 순화에 힘썼다. 이기학설(理氣學說)에 있어서는 우주 만물은 이(理)와 기(氣)의 이원적 요소로 구성되어 그 중에 하나라도 결핍되면 우주 만상을 표현할 수 없다고 전제, 이가 앞서고 기가 뒤따른다는 이선기후설(理先氣後說)을 주장하였다. 저서로는 『신재문집(新齋文集)』 5권 3책이 있다.