본관은 창녕(昌寧). 자는 대이(大而), 호는 이양당(二養堂) 또는 치재(恥齋). 관찰사 조한필(曺漢弼)의 증손으로, 할아버지는 조언박(曺彦博)이고, 아버지는 조몽정(曺夢禎)이며, 어머니는 홍신(洪愼)의 딸이다.
1588년(선조 21) 사마시에 합격하고, 1599년(선조 32) 별시문과에 장원급제하였다. 1595년(선조 28) 의금부도사로 있을 때 임진왜란으로 말미암아 서정이 문란하고 피폐해졌으므로 소를 올려 시무십책(時務十策)을 개진하였는데, 그 소가 매우 간곡하였으므로 선조가 가상히 여기고 윤허하였다.
1599년 익위사부수(翊衛司副率)에 제수되었으며, 그 해 가을 문과에 오른 뒤 예조·호조·병조의 좌랑·정랑을 역임하고, 사간원정언·시강원사서를 거쳐, 1603년(선조 36) 강원도암행어사가 되었다.
이어 전적·직강·수찬·교리·필선·사예·장령·사옹원정을 역임하고, 1610년(광해군 2) 우승지가 되었다. 사신이 되어 명나라 연경(燕京)에 다녀왔으며, 황해도관찰사·형조참판·경기도관찰사 등을 거쳐 1612년(광해군 4) 공조참판에 이어 한성부좌·우윤이 되었다.
그 뒤 관직을 떠나 두문불출, 오직 독서에 묻히다가 70세에 죽었다. 그의 집에 소장되어온 『국조보감(國朝寶鑑)』을 나라에 바쳐 임금으로부터 표피(豹皮)를 하사받았으며, 호성(扈聖)·선무(宣武)·정난(靖難)의 공로로 원종1등공신이 되고 대광보국숭록대부(大匡輔國崇祿大夫) 영의정에 추증되었다. 의서(醫書)로 『이양편(二養編)』이 전하고 있다.