1404년(태종 4)에 현유(賢儒)의 위패를 봉안, 배향하고 지방민의 교육과 교화를 위하여 창건되었다. 임진왜란 때 소실되었다가 그 뒤 복원하였으며, 1976년에 대성전을 보수하고 건물을 새로 단청하였다.
현존하는 건물로는 맞배지붕 겹처마에 6칸으로 된 대성전, 7칸의 명륜당, 맞배지붕 홀처마에 4칸으로 된 서재(西齋), 내삼문(內三門), 외삼문(外三門) 등이 있다. 서재의 맞은편에 있던 동재(東齋)는 철거되고 초석만 남아 있는데, 규모로 보아 서재와 동일한 것으로 보인다.
대성전에는 5성(五聖), 송조6현(宋朝六賢), 우리 나라 18현(十八賢)의 위패를 봉안하고 있다. 조선시대에는 국가로부터 토지와 전적 · 노비 등을 지급받아 교관 1명이 정원 30명의 교생을 가르쳤으나, 갑오개혁 이후 신학제 실시에 따라 교육적 기능은 없어지고 봄 · 가을에 석전(釋奠)을 봉행(奉行)하며 초하루 · 보름에 분향을 하고 있다.
이 향교는 1985년 경상북도 유형문화재(현, 유형문화유산)로 지정되었으며, 소장전적은 대부분 산실되었고 남아 있는 책 중『유안(儒案)』 · 『체임록(遞任錄)』 · 『향교유림안(鄕校儒林案)』 등은 이 지방의 향토사연구에 귀중한 자료가 된다. 현재 향교의 운영은 전교(典校) 1명과 장의(掌議) 수명이 담당하고 있다.