서울 가회동에서 수운사상(水雲思想)에 기초하여 설립된 신종교이다. 1857년강원도 인제에서 태어난 김연국은 최시형(崔時亨)의 권유로 동학에 입교하여 손병희(孫秉熙), 손천민(孫天民)과 더불어 그의 삼대제자가 되었다.
김연국은 1905년 손병희가 동학을 천도교로 개신한 뒤 천도교의 대도주(大道主)로 있다가, 손병희와 뜻이 맞지 않아 1908년이용구(李容九)의 초빙을 받아 시천교(侍天敎)로 옮겨 대례사(大禮師)가 되었다. 시천교를 떠나 1913년서울 가회동에서 제세교(濟世敎)라는 이름으로 종단을 창설하였다가 다시 시천교라고 명칭하였다.
이에 사람들은 견지동 시천교와 가회동 시천교라고 나누어 불렀다. 1920년부터 4년간의 준비 작업을 거쳐 1925년에 교단본부를 계룡산 신도안으로 이전하고, 교명을 상제교(上帝敎)로 고쳤다. 이 곳에 이주하여 온 뒤 황무지를 개간하여 원예를 하고 신도국민학교를 설립하는 등 활발한 활동을 하여 한때 50만의 신도를 자랑하였다.
1944년김연국이 사망하고 아들 덕경(德卿)이 뒤를 이어 교단을 이끌다가 1961년 교명을 천진교로 고쳤다. 1984년 계룡산 민간인철거계획에 의하여 충청북도 영동군 심천면 기호리에 본부 건물을 옮겨 짓고 신도들을 이주시킬 계획을 세우고 활동하던 중 1985년 5월에 2대 교주 김덕경이 사망하였다.
교주의 사망 이후 본부 건설작업이 여의치 않아 한 때 대전광역시 동구 가양동에 본부를 이전하였다가 1996년에 충청남도 논산시 연산면 송정리로 이전하였다.
김덕경이 사망하기 전에 교주제를 폐지하고 민주적 선거에 의해 통관제를 쓰라는 유시를 남겼기 때문에 그 동안 배덕양(裵德陽), 정성구(鄭聖九) 등이 통관을 맡았으며, 1997년 1월부터 문경장(文敬章)이 통관으로 활동하고 있다.
교단의 조직 체계는 통관을 대표로 하고, 대사원과 교무원 그리고 수도원으로 구성되어 있다. 현재의 신도는 약 6,000명 정도이다. 신앙의 대상은 상제(上帝), 즉 한울님이다. 그리고 최수운(崔水雲)·최해월(崔海月:崔時亨)·김연국을 삼위일체로 받든다.
최수운은 무궁무극(無窮無極)하고 지신지성(至神至聖)한 천령(天靈)이신 상제의 조화 권능을 주재하는 제세주(濟世主)이고, 최해월은 무극대도를 인간세계에 널리 편 책임자였으며, 김연국은 천명을 받들어 모신 분이기 때문이다.
신도들의 수도방법은 성경수도(聖經修道)와 연성수도(鍊性修道)·영부수도(靈符修道)가 있다. 이 수도방법으로 수도하면 수심정기(守心正氣)가 되어 강신(降神)·강필(降筆)·강화(降話)·개안(開眼)·이보(耳報) 등 신비한 경지에 이른다고 한다.
매년 네 차례의 정례 대기념일이 있고, 10여 회의 향례를 지낸다. 『동경대전(東經大全)』을 비롯하여 『교해심서(敎海心書)』·『시천교전(侍天敎典)』·『시의경교(是儀經敎)』·『정리대전(正理大全)』 등의 경전이 있다.