국민이 문서에 의하여 제출한 청원에 대해 국가는 반드시 심사하여야 하고, 그 결과를 당해 국민에게 통지하도록 하고 있으므로 청원은 청구권적 기본권에 속한다.
청원은 입헌주의 실시 이전부터 확립되었던 제도이다. 이는 역사적 산물로서 전제시대에 전제자의 자의적 지배와 강압에 대하여 국민의 항거를 실현시키는 수단으로 행하여졌다. 우리 나라의 상소제도 등도 이 청원의 한 형태라 하겠다.
그러나, 합법적 저항수단으로 사용된 것은 영국의 대헌장 이후 입헌주의가 등장하면서부터이다. 오늘날 입헌주의하에 있는 각국의 헌법들은 대부분 청원에 관한 권리를 명문화하고 있으며, 우리 나라도 제헌헌법에서부터 청원권을 기본적 인권으로 규정하고 있다.
청원은 소원(訴願)이나 행정소송과는 다르다. 즉, 소원이나 행정소송은 국가기관의 위법·부당한 행위에 의하여 자기의 법익이 현실적으로 침해된 경우에 한하여 일정한 기간 내에 제기할 수 있으나, 청원은 그 대상이 국가작용에 관한 권리 또는 이익침해는 물론 그 위법·부당여부를 불문한 모든 것이며, 장래사항에 관하여도 할 수 있다. 또한 권익을 침해당한 당사자가 아닌 제3자도 할 수 있을 뿐더러 제척기간(除斥期間)이 없다.
<헌법>은 청원권의 주체를 ‘국민’이라고만 하고 있는데, 법인은 물론 외국인도 한정된 범위 내에서는 청원을 할 수 있다. 그리고 청원의 상대방이 되는 국가기관도 입법·사법·행정기관뿐만 아니라 지방자치단체 등의 공공기관도 포함된다고 본다. 청원의 구체적 실현을 위하여 그 절차와 방법 및 청원사항 등을 규정한 일반법으로 <청원법 請願法>이 있다.
1963년 2월 26일 제정된 <청원법>에 의하여 청원을 할 수 있는 사항은 ① 피해의 구제, ② 공무원의 비위의 시정 또는 공무원에 대한 징계나 처벌의 요구, ③ 법률·명령·조례·규칙 등의 제정·개정 또는 폐지의 요구, ④ 공공의 제도 또는 시설의 운영, ⑤ 그 밖에 국가기관 등의 권한에 속하는 사항 등으로 하고 있는데, 이는 한정적인 것이 아니라 예시적인 것으로서, 재판에 간섭하는 것, 국가의 원수를 모독하는 것 등이 아니면 국가기관에 속하는 모든 권한에 대하여 청원을 할 수 있다.
그러나 ① 감사·수사·재판 등 다른 법령에 의한 조사·불복 또는 구제절차가 진행중인 때, ② 허위 사실로 타인이나 국가기관 등을 중상모략하는 사항인 때, ③사인간의 권리관계 또는 개인의 사생활에 관한 사항인 때, ④청원인의 성명·주소 등이 불분명하거나 청원내용이 불명확한 때 에는 청원이 수리되지 않는다.
청원은 반드시 문서로 하여야 하는데, 이를 청원서라고 한다. 청원서에는 청원의 이유와 취지를 명시하고 청원인의 성명(법인의 경우에는 명칭 및 대표자의 성명)·직업·주소 또는 거소(居所)를 기재한 뒤 서명, 날인하여야 하고, 동장·이장이 발행하는 청원인의 현주소 또는 거소를 증명하는 서류를 첨부하여야 하며, 다수인의 공동으로 청원할 때에는 3인 이하의 대표자를 선임하여 청원서에 표시하여야 하고 필요한 경우에는 서류 및 기타 참고자료도 첨부하여야 한다.
청원서는 청원사항을 주관하는 관서에 제출함을 원칙으로 하고 있으며, 청원서를 수리한 관서는 이를 성실·공정·신속하게 심사, 처리하여 그 결과를 청원인에게 통지하여야 한다.