1982년 충청북도 유형문화재(현, 유형문화유산)로 지정되었다. 원래 객관(客館) 동쪽에 위치하고 있었으며 옛이름은 취경루(聚景樓)였다고 한다.
1361년(공민왕 10) 홍건적의 난을 피하여 안동으로 파천하였다가 개경으로 돌아가는 길에 몇 달 동안 이곳에 머물렀으며, 홍건적의 난이 평정되었다는 소식을 듣고 이곳에서 문과와 감시(監試)를 치르고 그 방(榜)을 취경루에 붙였다고 한다.
조선시대에 이르러서는 1461년(세조 7)에 목사 이백상(李伯常)이 중수하고 한명회(韓明澮)가 망선루라 개칭하여 현판을 썼다. 그 뒤에도 몇 차례 중수를 거듭하였고, 1921년에는 무덕전(武德殿)의 신축으로 헐리게 되자 제일교회 동쪽으로 옮겨져 청남학교 · 세광고등학교 등의 교사로 이용되어오다가 1982년에 유형문화재로 지정되어 보호받고 있다.