본관은 경주(慶州). 할아버지는 합문지후(閤門祗候) 수운(峀雲)이고, 아버지는 어사중승(御史中承) 집현전학사(集賢殿學史) 호(澔)이다.
1380년(우왕 6) 판사로서 부정 안천길(安天吉)과 함께 서북면에 파견되어 요동의 소란한 정세를 정탐하였고, 당시 우왕의 미움을 받아 파직당한 문달한(文達漢)의 죄를 용서해줄 것을 진언하다가 왕의 노여움을 사 함께 순군옥(巡軍獄)에 갇히기도 하였다.
뒤에 풀려나 경상도순문사 박위(朴葳)와 함께 상주 중모현에서 왜구를 소탕하였으며, 1388년 요동정벌을 단행할 때 안동원수(安東元帥)로서 좌군도통수 조민수(曺敏修)의 휘하로 출정하여 위화도회군의 공을 세웠다.
1390년(공양왕 2)에 한양윤을 거쳐 판자혜부사(判慈惠府事)가 되고, 회군공신에 녹훈되었다. 1392년 조선이 건국되자 개국원종공신(開國原從功臣)에 책록되었으며, 1393년(태조 2) 태조가 위화도회군에 공을 세운 이들을 다시 포상했을 때 회군공신 3등에 책록되었다.