이름이 뜻하는 것처럼 임금이 잔치에 참석한 뒤 환궁할 때 연주되던 음악으로, 잔치가 끝날 즈음에 노래로 불렸다.
가사는 쌍조(雙調)의 53자로 구성되었는데, 전단(前段)은 26자 5구 2평운(平韻)으로 되었고, 후단은 27자 4구 3평운으로 되었다. 이 곡은 조선 초기에 전승되어 연주되었으나, 조선 후기까지 전승되지 못하였다.
성종 당시 이 악곡은 당악과 향악을 연주할 악공의 취재(取才) 때 시험곡목의 하나로 사용되었다. 한편, 『악학궤범』권5에 의하면, 이 곡은 환궁 때 임금의 대가(大駕)를 맞는 의식이었던 교방가요(敎坊歌謠)에서 전부고취와 후부고취에 의해서 연주되었다.
『고려사』악지에 전하는 「환궁악」의 미후사(尾後詞)가 『시용향악보』에 전하는 「생가요량(笙歌寥亮)」의 가사와 같은 점으로 미루어 성종 이후에도 연주되었음을 알 수 있다.