1962년 제2차 바티칸 공의회 이후 교회 쇄신과 교회 재일치 정신을 바탕으로 신구교 일치 운동이 일어났다. 그 구체적 행동의 하나로 세계성서공회연합회와 교황청 성서 위원회가 성서 공동 번역에 합의를 이루어냈다. 이에 따라 한국에서도 1968년 천주교와 개신교 일부 교단 중 교회일치 운동에 적극적인 교단이 공동 번역 위원회를 조직하고, 함께 번역에 참여해 한국어 성서를 발간하게 되었다. 1977년 부활절을 기해 번역·출판이 완료되었다.
1971년 505쪽 분량의 신약성서가 먼저 출판되고, 이후 1977년에는 먼저 출판된 신약성서에 외경 328페이지를 포함한 구약성서 1,997쪽을 더해 총합 2,420쪽 분량과 마지막에 부록으로 성서 지도를 수록하여 발간하였다.
이 신·구약 성서의 원전은『Masoretic Text in Biblia Hebraica』(Rudolph Kittel, 1937),『The Greek New Testament』(Published by the United Bible Societies, 1966)에 의거하며, 읽는 사람에게 성서의 원문과 동일한 내용을 전달하는데 주력하여 번역하고자 하였다. 그 외에 축자적인 번역이나 형식적일 일치를 추구하기보다는 내용의 동등성을 전달하는 데 주력할 것을 기본원칙으로 하였다.
공동번역성서를 통해 당시 대중들이 한글판 성서를 쉽게 접하여 읽을 수 있었고, 그 결과 한국의 교회 일치 운동이 활발하게 일어나게 되는 계기가 되었다는 점에서 큰 역사적 의의가 있다.