제주특별자치도 제주시(과거의 북제주군 애월읍) 출신. 본관은 제주(濟州). 호는 남현(南峴).
일찍이 일본에 유학하여 1936년 오사카의 동소교(東小橋)소학교를 졸업하고, 1941년고진(高津)중학교를 졸업했다. 1944년구마모토(熊本)고등학교 문과를 졸업한 후 교토대학 문학부 사학과에 입학했다가, 이듬해 8·15 해방으로 중퇴하고 귀국했다. 그 뒤 1973년 2월 서울대학교에서 문학박사 학위를 받았으며, 1977년 2월부터 1년간 미국 예일대학에서 연구했다.
1949년부터 1952년까지 전라남도 목포고등학교 교사, 1952년부터 1966년까지 전남대학교 문리과대학 사학과 교수를 역임했다. 이후 서울대학교 교수로 부임하여 1989년까지 인문대학 서양사학과 교수를 역임했다. 정년퇴직 후에는 서울대학교 명예교수, 대한민국학술원 회원(1998년)으로 활동하면서 꾸준히 연구에 몰두했다. 한편, 한국서양사학회 회장, 한국서양고전학회 회장, 한국학술협의회 이사장 등을 역임하면서 한국에서의 서양사학과 서양고전학 발전에 크게 기여했다.
저서로 『세계사 속의 한국』(탐구당, 1975), 『아테네 민주정치사』(서울대학교출판부, 1976), 『역사론초(歷史論抄)』(지식산업사, 1987), 『고대올림픽』(지식산업사, 1988), 『역사의 방법』(민음사, 1989), 편저로 『복지국가의 형성』(민음사, 1983), 역서로 『사상의 자유의 역사』(J. B. Bury 저, 박영사, 1975) 등이 있다.
1988년 서울특별시 문화상(학술부문)을 수상하였고, 1989년 국민훈장 모란장을 받았다.