경기도 안성 출신. 부인 김남조(金南祚)와의 사이에 3남1녀를 두었다. 1950년 서울대학교 예술대학을 1기생으로 졸업하였으며, 1952년에 동대학원 조소과를 졸업하였다.
1952년부터 서울대학교 조소과의 교수로 재직하면서 미술대학 학장을 역임하였고, 한국미술협회 이사장, 국제조형예술협회 한국위원회 위원장, 가톨릭미술가협회 회장, 국립현대미술관 관장 등 미술행정면에서도 두드러진 활약을 보였다.
그의 작품에서 주요골격을 차지하는 분야는 종교작품으로, 1960년대 후반에서 1970년대 후반까지의 기념비상 제작시기를 제외한 거의 모든 기간을 종교적인 주제의 작품 제작으로 일관하였다. 평판적으로 단순화된 형태에 극도의 긴장감과 엄숙함이 표출되는 그의 작품세계는 중세의 조각을 연상시킨다.
이러한 특징은 종교작품이 아닌 순수조각이나 기념비조각상에도 나타나서 「토르소」나 「유엔탑(UN塔)」과 같은 작품에서도 그 특징을 찾아볼 수 있다. 대표작으로 「자매순교자」·「십자가」·「최후의 심판도」·「콜롬바와 아그네스」 등이 있고, 기념비조각으로는 광화문의 「충무공이순신장군상」, 국회의사당 앞의 「애국상」 등이 있다.