본관은 의성(義城). 자는 사공(士恭), 호는 서봉(西峰). 할아버지는 김정국(金正國)이고, 아버지는 김계조(金繼祖)이며, 어머니는 이찬(李澯)의 딸이다.
1580년(선조 13) 별시 문과에 병과로 급제하여 1592년에 사복시첨정(司僕寺僉正)이 되었고, 임진왜란 때에는 군량운반의 임무를 맡아 공을 세웠다.
1599년에 장악원정(掌樂院正)이 되고 이듬해 지평(持平)이 된 뒤, 1601년 사도시정(司䆃寺正)·장령(掌令)·사간·사성(司成)·상의원정(尙衣院正)·종부시정(宗簿寺正) 등을 역임하였다.
시와 서화에 이름이 높아 선조가 일찍이 ‘선서재자선화학사(善書才子善畵學士: 글씨가 훌륭하고, 그림을 잘 그리는 학자)’의 8자를 써서 내려주었다고 한다.