그 연혁·직무 등은 분명하지 않으나, 대체로 고려 후기에 양계(兩界) 방면에 파견되었던 것으로 추정된다.
1364년(공민왕 13)최유(崔濡) 일파가 침범해왔을 때, 이미 이에 대비하여 서북면도원수 경천흥(慶千興)을 비롯하여 도지휘사 안우경(安遇慶), 도순찰사 이구수(李龜壽), 도체찰사 이순(李珣), 도병마사 홍선(洪瑄)·우제(禹磾)·박춘(朴椿) 등 많은 관원을 파견하고 모든 사람이 도원수의 절도(節度)를 받게 하였으나, 패전 소식이 전해지자 최영(崔瑩)을 도순위사로 삼아 파견, 제군(諸軍)을 절도하게 하였다는 것으로 보아 그 직무의 대강만을 추정할 수 있다.