너비 5.4m, 길이 500m로 1930년에 건설되었으며, 동해안 국도와 연결된다.
반룡산(盤龍山) 낙민루(樂民樓) 아래에 있는 이 다리는 함흥 명승의 하나로 조선 역대 군주들의 만수무강을 기원한다는 뜻에서 태조가 만세교라 이름지었다고 한다.
1905년 러·일전쟁 당시 퇴각하던 러시아군이 방화하여 소실시키자 일본공병대가 1906년 목조로 가교에 착수, 1908년 준공하였으나 이 역시 무진년(戊辰年 : 1928년) 대홍수로 유실되어 1930년함흥시에서 철근콘크리트조로 다시 건설한, 당시 우리나라 유수의 긴 교량이었다.
함흥시의 풍속 중에는 다리밟기[踏橋]라는 것이 있는데 정월대보름날에 이 다리를 밟으면 한 해 동안 건강하며 재액을 멀리한다고 전한다. 이 날에는 남녀노소가 이 다리를 거닐면서 호두·잣·호콩·엿 등을 사는 풍습이 전하여오고 있다.