본명은 이침(李琛). 자는 문지(文之). 세종의 다섯째 서자이며, 어머니는 신빈김씨(愼嬪金氏)이다.
7세에 밀성군에 봉해졌으며, 총명과 지혜가 뛰어나 부왕의 남다른 사랑을 받았다. 세조는 밀성군이 언행을 삼가고 조심하며 우애(友愛)가 가장 돈독한 것을 높이 평가하고, 그에게 금군(禁軍)을 맡아 왕실을 호위하도록 하였다. 오위도총부도총관, 각 시(寺)의 도제조, 의금부도위관 등을 두루 역임하였다.
1468년(예종 즉위년) 익대공신(翊戴功臣) 2등, 1471년(성종 2) 좌리공신(佐理功臣) 2등에 각각 책록되었다. 시호는 장효(章孝)이며, 뒤에 효희(孝僖)로 고쳐졌다.