본관은 밀양(密陽). 자는 경윤(慶胤), 호는 묵재(默齋). 박침(朴忱)의 증손으로, 할아버지는 찬성사(贊成事) 박강생(朴剛生)이고, 아버지는 교서관정자(校書館正字) 박절문(朴切問)이며, 어머니는 왕고(王高)의 딸이다.
1435년(세종 17) 식년 문과에 병과로 급제하여 집현전박사가 되고, 홍문관의 부수찬(副修撰)·지제교(知製敎)를 거쳐 의정부사인(議政府舍人)·사헌부집의(司憲府執義)·지병조사(知兵曹事)·동부승지·도승지 등을 역임하였다.
1453년(단종 1) 계유정난 때 수양대군을 도와 김종서(金宗瑞) 등을 제거한 공으로 정난공신(靖難功臣) 1등에 책록되고 응천군(凝川君)에 봉해지면서 병조참판에 제수되었다. 그러나 세종의 아들로 영빈강씨(令嬪姜氏) 소생인 사위 화의군(和義君) 이영(李瓔)이 수양대군을 반대하다 귀양가게 되어 한때 난처한 입장에 빠졌으나, 이어 한성부윤에 임명되었다.
그 뒤 대사헌, 공조·이조·형조·예조의 판서를 거쳐 밀산군(密山君)으로 개봉(改封)되었다. 세조 초에 좌찬성에 승진되었고 세 차례에 걸쳐 고시관이 되어 많은 인물을 등용시켰다. 시호는 공효(恭孝)이다.