본관은 밀양(密陽). 자는 성천(聖千), 호는 병재(甁齋). 또는 서암(西巖). 청도 지내리(淸道池內里)에서 출생. 아버지는 부사직(副司直) 박승원(朴承元), 어머니는 진주하씨(晋州河氏)로 하숙부(河叔溥)의 딸이다. 성수침(成守琛)을 사사했다.
경사(經史)를 비롯하여 제자백가(諸子百家)를 통하고 공경(恭敬)과 근신(謹愼)으로 수신하는 요점으로 삼고 평생을 『소학(小學)』과 『대학(大學)』을 연구했다. 효성이 지극하여 도천(道薦)으로 교관(敎官)이 되었고, 1515년(중종 10)에 어사(御史) 이시백(李時白)의 추천으로 사간원정언(司諫院正言)이 되어 중종(中宗)을 뵙고 옛 제왕(帝王)의 도를 힘써야한다고 하였다.
1519년 사화(士禍)가 일어나자 벼슬을 버리고 각지를 유람하며 송경(松京)에서 두문동구적(杜門洞舊蹟)을 찾고 돌아와서 병재를 짓고 후진을 가르치며 가례(家禮)를 고정(考訂)하여 솔선 시행했다.
이황(李滉)·조식(曺植)·성혼(成渾) 등과 교유하며 도학을 강론하고 조식과 인물성(人物性)의 동이(同異)를 논하여 조식의 인정을 받았다. 뒤에 호조판서(戶曺判書)에 추증되었고, 명동사우(明洞祠宇)에 제향(祭享)되었다. 저서로는 『병재문집(甁齋文集)』 4권이 있다.