1권 1책. 국문필사본. 이본으로 5,6종이 전한다. 2음보 1구로 계산하여 총 1,962구이다. 음수율은 3·4조가 주조를, 4·4조가 부주조를 이루고 있다.
그밖에 3·8조, 4·7조, 4·8조, 6·4조, 2·4조, 2·7조, 4·6조, 5·5조 등도 드물게 나타난다.
1866년(고종 3) 저자가 고종의 왕비 책봉가례를 청나라에 알리기 위한 주청사행(奏請使行)의 정사(正使) 유후조(柳厚祚)를 따라 연경(燕京)에 다녀와서 지은 것이다. 내용은 4단으로 구성되어 있다.
제1단인 기사(起詞)에서는 여행동기와 출발까지의 사정을 노래하였고, 제2단인 승사(承詞)에서는 서울에서 연경까지의 노정과 그 사이에 경험한 소감을 읊었으며, 제3단인 전사(轉詞)에서는 연경에 머물며 얻은 견문들을 표출하였고, 제4단인 결사(結詞)에서는 돌아오는 노정과 그동안의 체험과 귀국 후의 느낌을 묘사하였다.
이 작품에 나타난 노정은 작자가 주청사행에 홍순학(洪淳學)과 동행하였기 때문에 홍순학이 지은 「연행가」(丙寅燕行歌)의 노정과 같다.
그러나 두 작품은 분량과 자수율에서 크게 다르고, 내용도 「병인연행가」가 사실 위주의 기록인 데에 비해, 이 작품은 노중 연석에서 만난 기녀(妓女)들과의 애정교환담이 많이 들어 있다. 현재까지 알려진 연행계 사행가사 중에서는 가장 문학성이 높은 작품으로 평가되고 있다.