1276년(충렬왕 2)의 관제개정에 따라 안찰사(按察使)를 개칭한 것이다. 1298년에 경상도·전라도·충청도는 땅이 넓고 일이 많아 안렴부사(按廉副使)를 더 두었다. 충선왕 즉위 후에 제찰사(提察使)로 고쳐졌다가 충숙왕 때 다시 안렴사로 되었다.
1389년(창왕 1)에 안렴사가 관질(官秩)이 낮아 수령을 통할하고 그 직책을 다할 수 없다고 하여 양부대신(兩府大臣)으로 임명되는 도관찰출척사(都觀察黜陟使)로 고쳤다.
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