1012년(현종 3)에 절도사제(節度使制)를 폐지하고 75도(道)에 안무사를 파견하였으나 1018년에 폐지되었다. 이때에 안무사는 75도가 아니라 양주·광주·충주·청주·진주·길주·황주 등의 7주에 파견된 것이라는 설도 있다.
1107년(예종 2)에 백성의 질고와 수령의 전최(殿最 : 관리의 근무태도를 조사하여 고과를 매기는 일)를 살피는 것을 그 임무로 하는 안무사를 여러 도에 보냈다. 이 때부터 안무사는 일이 생기면 파견하고 그 일이 끝나면 파하는 임시관직으로 되었다.
후기의 안무사는 실제로는 지방에 소요(騷擾)나 변란이 일어났을 때에 흔히 파견되었으며 지방 군현(郡縣)의 떠돌아다니는 백성을 안집(安集)하는 것을 임무로 하였다. 『고려사(高麗史)』 백관지(百官志)는 1276년(충렬왕 2)에 안무사를 고쳐 순무사(巡撫使)로 하였다고 기록하고 있으나 그 뒤에도 여전히 안무사가 파견되었다.