고려시대 개경의 본궐(本闕)과는 별도로 이궁(離宮)이자 별궁(別宮)을 짓기 위해 고려 전기에 연경궁(延慶宮)을 건립하였다. 문종 때 사(使) 1명, 부사(副使) 1명, 녹사(錄事) 2명을 두고 연경궁의 관리를 맡도록 하였다.
고려시대 수창궁(壽昌宮)과 더불어 대표적인 이궁 · 별궁으로, 본궐 동쪽에 있었다. 1022년(현종 13) 연경궁주(延慶宮主) 김씨(金氏)를 왕비로 책봉한 데에서 처음 나오며, 인종(仁宗, 1109~1146)이 자주 거처로 이용하였다. 이자겸(李資謙)의 난이 있었던 1126년(인종 4)에 불탔으며, 1127년(인종 5) 인덕궁(仁德宮)으로 이름이 바뀌기도 했지만, 1137년 무렵부터 다시 연경궁으로 불렸다. 13세기 몽골의 침입 때에도 소실되었다.
연경궁이 본격적으로 활용된 것은 충선왕(忠宣王, 1275~1325) 이후이다. 1309년(충선왕 1) 충선왕이 연경궁을 중수하여 자신의 궁으로 만든 이후 1313년(충선왕 5)에 주1라는 관부를 설치하여 연경궁을 관리하게 하였다. 1313년(충숙왕 즉위년) 충숙왕(忠肅王, 1294~1339)은 이곳에서 즉위했으며, 당시 상왕인 충선왕은 연경궁에서 2일간 승려 2,000명에게 주2을 베풀고 등(燈) 2,000개를 켰다.
공민왕(恭愍王, 1330~1374) 전기까지 궁궐의 운영은 본궐의 주3과 이궁인 연경궁을 축으로 운영되었다. 고려 말 주4의 제2차 침입 때인 1361년(공민왕 10)에 파괴된 이후로 복구되지 못하였다.
조선시대에는 이곳을 흔히 만월대(滿月臺)로 불렸다. 조선 전기에 편찬된 지리지(地理志)에서는 연경궁을 고려의 본궐로 잘못 인식하고 기록하였다. 『 세종실록지리지(世宗實錄地理志)』 이래 『 신증동국여지승람(新增東國輿地勝覽)』까지 연경궁은 고려 본궐과 동일하게 사용되었으며, 정전은 건덕전(乾德殿)이라고 서술되었다.
이러한 인식은 충선왕 대 이후 연경궁이 활발하게 활용되었기 때문으로 보인다. 또한, 연경궁이 본궐 동쪽 가까이에 있었던 것도 연경궁을 본궐로 오인한 이유의 하나였다.
고려 전기 연경궁의 규모를 전하는 자료가 없어서 궁의 형태나 크기 등을 알 수 없다. 하지만 고려 후기인 1309년 3월에 검교중호(檢校中護) 배정(裴挺)의 주도 하에 연경궁의 전각과 회랑이 총 410개의 기둥을 갖춘 규모로 설계되었던 것을 통해서 연경궁의 규모를 대략 짐작할 수 있다.
고려시대 이궁이었던 연경궁은 이자겸의 난, 몽골 침입 등으로 불탔지만 다시 중건되었고, 홍건적의 제2차 침입 이전까지 오랜 기간 동안 개경의 본궐과 더불어 고려의 대표적인 궁궐로서 사용되었다.