대한불교조계종 제9교구 본사인 동화사(桐華寺)의 말사이다. 사기(寺記)에 의하면, 664년(문무왕 4) 원효(元曉)가 수도하기 위해 토굴을 지음으로써 창건되었다. 828년(흥덕왕 3) 심지왕사(心地王師)가 중창했으며, 고승 혜철(惠哲)이 수행한 곳으로도 유명하다.
고려시대에는 지눌(知訥)이 1175년(명종 5)에 크게 중창했으며, 당시 참선하는 수행승이 언제나 500명이 넘었다고 한다. 지눌의 중창 직전, 이 절에는 많은 도적떼가 살고 있었는데, 지눌이 가랑잎에 범 호(虎) 자를 써서 신통력으로 호랑이를 만들어 도적떼를 쫓아냈다는 전설이 전한다. 당시의 산내 암자로는 도솔암(兜率庵) · 은적암(隱蹟庵) · 백련암(白蓮庵) · 옥련암(玉蓮庵)이 있었다. 임진왜란 때 건물의 일부가 소실되었고, 1664년(현종 5) 왕의 하사금으로 중수하였는데, 이때 사천왕상(四天王像)을 조성하였다. 1694년(숙종 20) 태허(泰虛)가 크게 중건하여 대찰의 면모를 갖추었으나, 한말에 의병들이 이 절을 중심으로 활동하게 되자 관병들이 이 절의 누각과 요사채 등 일부 건물을 소각시켰다.
현존하는 당우로는 입구에 있는 천왕문(天王門)을 들어서서 조계문(曹溪門)을 지나면 중앙에 남향한 대웅전이 있고, 그 좌우에 적묵당(寂默堂)과 명부전(冥府殿)이 있으며, 대웅전 뒤쪽으로 좌우에 조사전(祖師殿)과 영산전(靈山殿)이 있다. 그 밖에 요사채와 부목방 등이 있다. 대웅전은 2013년 경상북도 유형문화재(현, 유형문화유산)로 지정되었다.
국가유산으로는 2005년 보물로 지정된 적천사 괘불탱(掛佛幀) 및 지주(支柱)가 대표적인데, 괘불탱은 1695년(숙종 21)에 상린(尙鱗) · 해웅(海雄) 등이 그렸고 지주에는 1701년(숙종 27)에 거사 경순(敬順) 등이 만들었다는 명문이 있다. 그 외 천왕문에는 1690년(숙종 16)에 만들어진 목조사천왕의좌상(경상북도 유형문화재, 1982년 지정), 무차루에는 1653년에 조각승 계찬(戒贊)이 만든 석조아미타불좌상(경상북도 유형문화재, 2018년 지정), 대웅전에는 1636년 조각승 현진(玄眞)이 만든 목조석가여래삼불좌상(경상북도 유형문화재, 2018년 지정), 명부전에는 1676년에 조각승 수일(守一)이 만든 석조지장보살좌상 및 시왕상 일괄(경상북도 유형문화재, 2018년 지정) 등이 있다. 절앞에는 보조국사가 심었다는 은행나무(천연기념물, 1998년 지정)가 있다.