경상북도 영주 출생. 1960년 중앙대학교 사범대학 교육학과를 졸업하였고, 1977년 중앙대학교 대학원에서 교육학 박사학위를 받았다.
오산고등학교 교사로 재직하였으며, 중앙대학교(1967∼1970)·홍익대학교(1970∼1976)·영남대학교(1976년 이후)에서 교수를 역임하였다. 영남대학교 교육학과 창설로 초대교육학과장으로 부임하였고, 사범대학장·교육대학원장을 지냈다.
한국교육학회·한국교육사연구회 창립회원으로서 한국교육사연구의 개척에 진력한 바 크다. 한국교육사연구회 회장 재임시에는 공동저술로 『한국(韓國)의 교사상(敎師像)』을 기획, 간행한 바 있다.
그의 학적 공헌은 널리 인정되어 한국교육학회 제1회 학술상 논문상과 제8회 저술상을 각각 수상하였다. 또한 그의 줄기찬 퇴계교육사상연구의 업적이 인정되어 퇴계학연구원 제1회 국내학자 수상자가 되기도 하였다.
그는 한국교육사상의 정수를 이황(李滉)의 생애와 학문사상에서 재발견하였고 원전에 의한 문헌연구와 아울러 해석학적 시도로서 현대적 계승의 길을 시도하였다. 한편, 퇴계사상과의 관계에서 서원교육제도(書院敎育制度)에 대해서도 체계적인 구명을 계속해 왔다.
주요저서로는『예술교육론』을 비롯하여『한국교육사』·『한국 문화와 교육』·『교육의 역사적 기초』·『퇴계교학사상연구(退溪敎學思想硏究)』·『한국 서원교육제도연구(韓國書院敎育制度硏究)』·『퇴계(退溪)의 교육철학(敎育哲學)』·『퇴계정전(退溪正傳)』·『중국(中國)의 서원제도(書院制度)』·『퇴계(退溪)의 편지』(I·II)·『옛 선비 교육의 길』·『퇴계평전(退溪評傳)』·『조선시대(朝鮮時代)의 교육명저순례(敎育名著巡禮)』 등이 있다.