불보살병좌상은 다른 명칭으로 보통 삼존불좌상(三尊佛坐像)이라고 부른다. 본존인 불상이 서 있는 삼존불입상(三尊佛과立像)과 더불어 가장 보편적인 불상 형식으로, 인도에서 처음 불상이 조성될 때부터 존재하여 불교가 전래된 중국, 일본 등에서도 초기부터 등장한다. 불상의 존명(尊名)에 따라 석가(釋迦)삼존불좌상, 아미타(阿彌陀)삼존불좌상, 약사(藥師)삼존불좌상, 미륵(彌勒)삼존불좌상 등으로 불린다.
우리나라 역시 삼국시대부터 확인되며, 초기에는 당시 성행하던 형식인 일광삼존불(一光三尊佛: 하나의 광배에 본존과 협시보살상을 함께 만듦)로 제작되었다. 오쿠라(小倉) 수집품으로 일본 도쿄(東京)국립박물관에 소장된 백제 작품의 금동삼존불좌상과 고구려 작품으로 추정되는 청원 비중리 석조삼존불좌상 등이 대표적이다. 국립경주박물관 소장의 삼화령 미륵삼존불좌상은 발견된 장소,『삼국유사』의 기록, 의자에 앉은 자세의 모습 등을 통해 본존을 미륵으로 추정할 수 있다. 7세기의 군위 삼존석굴의 경우 좌우 보살상이 관세음보살과 대세지보살임이 확인되어 본존이 아미타불임을 알 수 있다. 삼국시대∼통일신라시대 초까지는 명문이 없고 아미타불과 같이 확실한 도상적 특징이 없는 한 삼존불의 존명을 알기 어렵다. 하지만 이후 시대는 존명도 명확히 알 수 있을 뿐 만 아니라 마애불 또는 불상, 불화 등의 방식으로 무수히 조영된다. 더불어 좌상의 본존과 입상의 협시보살로 구성된 불보살병좌상 이외 다른 형식의 것도 확인되는데, 대표적인 사례가 김제 대목리에서 출토된 동판삼존불 틀이다. 백제시대의 작품으로, 불보살 삼존상이 모두 앉아 있다. 이외 7세기 조성된 남산 탑곡마애조상군의 동쪽에는 한 구의 불상과 보살상이 앉은 불보살병좌상이 조각되고, 755년 제작된 백지묵서대방광불화엄경(白紙墨書大方廣佛華嚴經) 변상도에도 주요 인물로 불보살병좌상을 그리고 있다. 이처럼 삼존이 아닌 이존의 불보살병좌상은 극히 드문 사례로 두 작품은 변상도라는 공통점 속에서 전자는 경전 속의 한 장면을, 후자는『대방광불화엄경(大方廣佛華嚴經)』의 특성상 부처를 대신하여 설법하는 보살의 모습을 그린 것이다.