본관은 의성(義城). 자는 사효(士孝), 호는 오봉(鰲峰). 할아버지는 김부현(金傅賢)이고, 아버지는 김호(金灝)이며, 어머니는 김석옥(金錫沃)의 딸이다. 이항(李恒)의 문인이다.
1573년(선조 6) 식년 문과에 을과로 급제하여 형조의 낭관(郎官)을 거쳐 화순현감·순창군수, 1586년 전라도사를 지낸 뒤 병으로 사퇴하였다. 1592년 임진왜란이 일어나자 향리에서 의병을 모집하여 대둔산 아래 주둔, 왜군을 맞아 싸웠고, 난이 끝난 뒤 학문연구에 전심하였다.
특히, 사마천(司馬遷)의 『사기(史記)』에 정통하였고, 많은 저서가 있었으나 전란으로 거의 타버렸다. 저서로는 『오봉유고(鰲峰遺稿)』가 있다. 시호는 충강(忠剛)이며, 이조판서에 추증되었다.