1712년(숙종 38)에 건립해서 이순신을 배향하면서 ‘충무사’라고 하였다. 1740년(영조 16)에 충경공 류형(柳珩)을 추배하였고, 1796년(정조 20)에 의민공 이억기(李億祺) 장군을 추배하면서 민충사로 개칭했고, 1829년(순조 29년)에 충의공 이유길(李有吉), 참의공 이계년(李桂年)을 추배하면서 오충사로 다시 이름을 바꿨다. 1868년(고종 5) 서원철폐령으로 훼철되었다가, 1901년 다시 설단했으며, 이후 용정사로 개칭하였다. 외삼문, 강당, 내삼문과 비각으로 구성되어 있다. 비각에는 ‘오충사(五忠祠)’라는 현판을 달았다.