일명 혼의(渾儀) · 혼의기(渾儀器) · 선기옥형(璇璣玉衡)이라고도 한다. 고대 중국의 우주관인 혼천설(渾天說)에 기초를 두어 서기전 2세기경에 처음 만들어졌다.
우리 나라에서는 확실한 자료는 없으나, 삼국시대 후기에서 통일신라시대와 고려시대에 만들어 사용하였을 것으로 추측된다. 기록에 나타난 바로는 1432년(세종 14) 예문관제학 정인지(鄭麟趾), 대제학 정초(鄭招) 등이 왕명을 받아 고전을 조사하고, 중추원사 이천(李蕆), 호군 장영실(蔣英實) 등이 1433년 6월에 최초로 제작하였다.
처음에는 재료로 목재를 사용하였으나 뒤에 구리로 제작하였다. 1657년(효종 8)에는 최유지(崔攸之), 1669년(현종 10)에는 이민철(李敏哲)과 송이영(宋以穎)이 각각 제작하였다.
효종 때의 혼천의는 시계장치를 연결하여 혼천시계로 만들어진 것이다. ‘혼천의’라는 명칭은 중국 한나라 때부터 사용되었고, 그 이전에는 ‘선기옥형’ 또는 ‘기형(璣衡)’이라 불렸다.
기형의 기(璣)는 하늘은 공[球]처럼 둥글다고 생각하고 그 표면에 일월성신의 운행을 설명할 수 있는 천구의(天球儀)를 뜻하고, 형(衡)은 천구의를 통하여 천체를 관측할 수 있는 관(管)을 의미하는데, 크기는 『서경』에 따르면 기경(璣經)은 8척, 둘레 25척, 형장(衡長)은 8척에 그 구경이 한치였다. 그리고 ‘혼천의’의 혼(渾)은 둥근 공을 말하는 것으로서 동심다중구(同心多重球)를 의미한다.
구조는 세겹의 동심구면으로 되어 있다. 제일 바깥층에서 중심으로 지평환(地平環) · 자오환(子午環) · 적도환(赤道環) 등 세 개의 환으로 구성되어 있다.
지평환은 지평에 평행하며 천구를 상하로 양분하며, 자오환은 천구자오선과 일치하는 대원(大圓)을 이루고, 천구북극 · 천정 · 천구남극 등이 이 대원상에 있어 지평환과는 지평에서 직각으로 만난다. 적도환은 천구적도와 일치하는 환으로서 자오선과는 직교하나 지평환과는 엇비슷하게 만난다.
이들 세 개의 환이 교착되어 그곳에서의 천구를 알 수 있고, 천구의 상하와 사방을 추측할 수 있다 하여 이 환들을 육합의(六合儀)라 한다. 가운데 층은 황도환(黃道環)과 백도환(白道環)으로 구성되어, 해와 달 그리고 별을 관측할 수 있다. 따라서, 가운데 층을 삼진의(三辰儀)라 하는데 여기서 황도는 태양의 길, 백도는 달의 길을 의미한다.
안쪽 층은 적경쌍환(赤經雙環) · 극축(極軸) · 규관(窺管)으로 구성되며, 망원경과 같이 천체를 관측하는 규관을 통하여서는 동서남북 사방을 볼 수 있으므로 사유의(四遊儀)라 한다. 이들 각 층의 각 환에는 필요한 수의 눈금을 표시하여 정확하게 관측하였다.
혼천의는 아침 · 저녁 및 밤중의 남중성(南中星), 천체의 적도좌표 · 황도경도 및 지평좌표를 관측하고 일월성신의 운행을 추적하는 데 쓰였다.