본관은 평해(平海). 자는 회원(會元), 호는 해월헌(海月軒)·매월헌(梅月軒). 평해 출신. 황세충(黃世忠)의 증손으로, 할아버지는 황연(黃璉)이며, 아버지는 유학(幼學) 황응징(黃應澄)이다.
1576년(선조 9)에 진사가 되고 1585년 개종계별시문과(改宗系別試文科)에 을과로 급제하였다. 1588년 검열이 되었는데, 하번사관(下番史官)임에도 불구하고 출입하였다 하여 파직되었다.
1594년 형조정랑이 되고 곧 도원수 권율(權慄)의 종사관으로 내려갔는데, 얼마 뒤 도원수의 허락을 받고 일시 귀가하여 도원수와 함께 추고(推考)당하였다. 1598년 사서에 이어 장령이 되고, 이듬해 장악원정을 역임하였다.
1601년 예천군수가 되고 1606년 전적을 역임, 1611년(광해군 3) 길주목사, 1617년 동래진병마첨절제사가 되었다. 평해의 명계서원(明溪書院)에 제향되었다. 저서로는 『조천록(朝天錄)』·『해월집(海月集)』 14권 7책이 있다.