본관은 기계(杞溪). 자는 자약(子約). 유관(兪綰)의 증손으로, 할아버지는 유호(兪灝)이다. 아버지는 병조참판 유대정(兪大禎)이며, 어머니는 정의신(鄭誼臣)의 딸이다.
1605년(선조 38)에 음보(蔭補)로 세자익위사세마(世子翊衛司洗馬)에 임명되었다가 시직(侍直)에 전임되고, 같은 해 진사시에 합격하였다. 1606년 식년문과에 을과로 급제하고, 주서(注書)를 거쳐 평안도병마절도사의 막료(幕僚)가 되었다.
1608년 광해군이 즉위하자 일찍이 장인 유영경(柳永慶)이 영창대군(永昌大君)으로 세자로 삼으려 하였던 사실로, 정인홍(鄭仁弘)·이이첨(李爾瞻) 등의 탄핵을 받아 죽임을 당하였다. 그리고 자신도 탄핵을 받자 관직에서 물러나 동교(東郊)의 노원촌(蘆原村)에 은둔하여 경사(經史)를 읽으며 10여년을 지냈다.
1623년(인조 1) 인조반정으로 다시 기용되어 함흥 판관(判官)을 거쳐 형조·호조·예조의 정랑을 역임하였다. 이어 전적(典籍)·사예(司藝)를 거쳐 1635년 장령(掌令), 이듬해 필선(弼善)에 이어 강계부사로 나갔다가 임지에서 죽었다. 도승지에 추증되었다.