본관은 안동(安東). 자는 중거(仲車), 호는 소천(蘇川)·간은(艮隱). 지중추부사 권상(權常)의 증손으로, 할아버지는 예조판서 권협(權悏), 아버지는 진사 권위중(權偉中), 어머니는 신종사(申宗泗)의 딸이다.
1646년(인조 24) 사마시에 합격하고, 1653년 별시문과에 을과로 급제해 승문원에 선발되었다. 1658년(효종 9) 문과중시에 병과로 급제해 전적에 승진되었고, 병조좌랑·창평현감 등을 역임했다.
1660년(현종 1) 전라도도사 역임시 과거 시관으로서 물의를 일으켜 파직되었고, 1666년 공산판관(公山判官) 때에는 소송자를 함부로 죽였다 하여 파직되었다. 그 뒤 격화된 당쟁의 와중에서 남인으로 처신했기 때문에 정권이 바뀔 때마다 관직 생활도 평탄하지 않았다.
두 차례의 예송(禮訟)을 거친 뒤 남인이 정권을 잡자, 승지·영남순무사·대사간·대사헌·예조참판 등을 역임하면서, 송시열(宋時烈)의 처벌을 적극 주장했다. 남인이 허목(許穆)을 중심으로 하는 청남(淸南)과 허적(許積)을 중심으로 하는 탁남(濁南)으로 분열되자 청남에서 활동하였고, 1679년 청남이 정권에서 물러나면서 종성부사(鍾城府使)로 쫓겨났다.
그 해 10월에 전라감사로 임명되었다. 그러나 이듬해 경신환국이 일어나 서인이 정권을 잡자 영변(寧邊)으로 유배되었다. 그 뒤 1689년(숙종 15) 기사환국으로 다시 남인이 정권을 잡자 홍문관제학으로 등용되었다. 같은 해 호조판서로 있으면서 주전(鑄錢)을 반대하였고, 송시열과 김수항(金壽恒)을 처벌할 것을 주장했다.
저서로는 『독역수차(讀易手箚)』·『중용변의(中庸辨疑)』·『사림평요(士林評要)』·『남위록(南爲錄)』·『광산록(光山錄)』·『용문록(龍門錄)』·『초산록(草山錄)』 등이 있다고 하나 전해지지 않는다.