본관은 선산(善山). 자는 옥여(玉汝), 호는 경재(警齋). 아버지는 종부시주부(宗簿寺主簿) 김난경(金蘭卿)이며, 어머니는 팔거도씨(八莒都氏) 주부(主簿) 도응두(都應斗)의 딸이다. 경상도 군위(軍威) 출신으로 유성룡(柳成龍)의 문인이다.
13세를 전후하여 경사자집(經史子集)을 두루 통함으로써 주위로부터 신동(神童)이라는 별명을 받기도 했다. 나이 17세 때 임진왜란(壬辰倭亂)을 만나 부모와 함께 늙은 할머니를 모시고 피난을 다니면서 오히려 왜적으로부터 먹을 것을 받고 피난처를 소개받을 만큼 효성이 지극하였다.
1648년(인조 26) 73세의 나이로 생원시(生員試)에 합격하고 이어 지효독행(至孝篤行)이라는 명목으로 수의(繡衣: 암행어사)의 천거를 받기도 하였다.
그는 일생을 가난 속에 살면서도 쟁기 위에 책을 얹고 밭두둑 가에 지필(紙筆)을 두고서 틈만 있으면 읽고 썼으며, 만년을 동천정사(東川精舍)에서 보내면서 수많은 후진을 양성하였다. 지방 사림(士林)에 의하여 동천정사의 별실인 의덕사(懿德詞)에 봉향되었고, 저서로는 『경재집(警齋集)』 2책이 있다.