본관은 안동(安東). 자는 경인(景仁), 호는 만취당(晩翠堂). 경상도 의성 점곡(點谷)·사촌(沙村)에 살았다. 증조부는 일사(逸士) 김광수(金光粹)이다.
1560년(명종 15) 이황(李滉)에게 나가 음양오행설을 배웠다.
타고난 성품이 인자하여 개인의 재산을 털어 많은 굶주린 백성들 진휼(賑恤)하여 지방민의 추앙을 받았고, 이로 인해 임진왜란 때에는 의병을 규합하여 정제장(整齊將)으로 추대되었다. 후산사(后山祠)에 제향되었다.
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