본관은 안동(安東). 자는 여수(汝秀), 호는 휴암(休菴). 김번(金璠)의 증손으로, 할아버지는 군수 김생해(金生海)이고, 아버지는 군기시정 김원효(金元孝)이며, 어머니는 이승열(李承說)의 딸이다.
1582년(선조 15) 진사가 되고 1590년 증광 문과에 을과로 급제해 주서(注書)·대교(待敎)·병조좌랑을 거쳐 1595년 강원도어사로 파견되었다가 임무를 충실히 수행하지 않았다는 이유로 체직되었다.
1597년에 영광군수, 다음 해 호남조도사(湖南調度使), 1599년 내섬시정(內贍寺正)·공주목사, 1604년 해주목사(海州牧使)를 거쳐 이듬해 죽주목사(竹州牧使)를 지냈다.
1608년(광해군 즉위년) 동부승지를 지내고 좌부승지에 올라 천추사로 명나라에 다녀와서 우승지·좌승지를 거쳐 도승지에 올랐다가 동지중추부사로 체직되어 부총관을 겸하였다. 다음 해 가의대부에 올라 형조참판이 되어 동지춘추관·의금부사를 겸하였다.
1613년 계축옥사 때 무고로 체포된 뒤 광해군의 친국(親鞫)을 받으면서 고문에 못 이겨, 김제남(金悌男)과 함께 영창대군(永昌大君)을 옹립하려 했다고 허위 진술해 삭출당하였다.
1623년 인조반정 후에는 계축옥사 때 김제남을 모함한 죄로 길주(吉州)에 유배되고, 1627년 아산에 이배되었다가 1635년에 풀려나왔다. 1608년 폐모론(廢母論)이 일어날 때 논의에 끝까지 참여하지 않아 광해군의 미움을 받고 쫓겨나, 11년 동안이나 벼슬에 기용되지 못했다.
『통감강목(通鑑綱目)』을 즐겨 읽었고, 손수 『강목(綱目)』 20권의 목(目)을 초(抄)해서 『강감요략(綱鑑要略)』을 편찬하였다. 이 책은 요점을 담으면서도 자세하다는 평가를 받고 있다. 글씨에도 능하였다.