호는 만수(晩穗). 부산 출신. 평양 숭실중학교를 졸업한 뒤 일본 아오야마학원(靑山學院) 신학부를 거쳐 캐나다의 임마누엘신학교, 독일 함부르크대학에서 수학하고, 스코틀랜드의 에든버러대학에서 철학박사학위를 받았다. 생애는 교육과 목회, 그리고 저술이라는 세 가지 활동으로 이루어졌다고 볼 수 있다.
교육활동에 있어서는 1949년 한국 신학대학의 구약학(舊約學) 교수로 취임한 이래, 1961년에는 동 대학 학장을 역임하였으며, 1963년에는 연세대학교 교목실장 겸 구약학교수, 1964년에는 동 대학 연합신학대학원장이 되었고, 1970년에는 한국 신학대학 학장을 다시 역임하였다.
한편, 국제회의 및 학회활동에도 많은 공헌을 하여, 1965년 전국신학대학협의회를 창설하여 초대 회장을 지냈고, 1966년에는 동북아시아 신학대학협의회의 의장, 한국구약학회 회장, 1967년부터 3년 동안 세계교회협의회(WCC)의 신학기금위원회(TEF) 연구위원, 1968년에는 세계교회협의회 제4차 총회의 자문위원 등으로 활약하였다.
목회활동으로는 1945년 경상북도 김천의 황금정교회에서 시무한 것을 비롯하여, 서울 성남교회, 독일 함부르크한인교회 등에서 활약하였다.
대표적인 역서로는 『어거스틴 참회록』, 토머스 아 켐피스의 『그리스도를 본받아』, 로데스의 『시편』 등이 있고, 저서로는 『나의 투병기』·『에큐메니컬운동해설』·『정의의 예언자 아모스연구』·『이스라엘의 신앙과 신학』·『구약신학의 이해』·『구약성서의 인간관』 등이 있다.
설교집 으로는 『땅에 묻힌 하늘』·『침묵』 등이 있고, 전공인 구약학관계 논문뿐만 아니라 설교학에 관해서도 수많은 논문을 발표하였다. 중심사상은 한국적 신학형성을 꾀하는 데 있었으며, 한국교회에 의한 한국교회를 위한 한국적 얼에 바탕을 둔 토착적인 신학수립을 주장하였다.