1881년(고종 18) 11월 종래의 5군영(五軍營)을 무위영(武衛營)과 장어영(壯禦營)의 양영으로 개편하면서 5군영 가운데 훈련도감·용호영(龍虎營)·호위청(扈衛廳)을 합하여 무위영으로 하였다. 편제는 전통적인 것을 답습하여 대장 밑에 중군(中軍)이 있으며 중군 밑에 좌별군(左別軍)·우별군이 있어 이들이 그 밑에 각 초관(哨官)을 통솔하는 방식이었다.
단지 종래의 낭청(郎廳)을 군색(軍色)으로, 종사관(從事官)을 향색(餉色)으로 부르고, 좌별장(左別將)·우별장을 각각 금군별장(禁軍別將)·선기별장(善騎別將)으로 명칭을 바꾼 것이 달라졌을 뿐이었다. 무위영은 명칭이나 구성으로 보아 1874년 4월에 설치된 바 있는 무위소(武衛所)의 연장으로, 왕궁을 지키는 친군 내지는 근위군적인 것이었다. 1882년 흥선대원군에 의하여 폐지되었다.