본관은 밀양(密陽). 자는 형보(亨甫). 할아버지는 대사헌 박영(朴英)으로, 아버지는 호분위우부장(虎衛衛右部將) 박사심(朴思深)이다.
1635년(인조 13) 무과에 급제하였고, 다음 해 무과 중시(武科重試)에 장원급제하여, 선전관 등 여러 무관직을 거쳐 1643년 함경도병마절도사에 오르고, 1648년 전라도병마절도사, 1654년(효종 5) 경상좌도병마절도사, 1658년 경상우도병마절도사를 역임하였다.
그 뒤 1660년(현종 1) 삼도수군통제사(三道水軍統制使)가 되고 1664년 평안도병마절도사, 다음 해 수원부사(水原府使)를 거쳐 1669년 한성부좌윤·오위도총부부총관으로 총융사(摠戎使)를 겸하였다.
평생 충의와 청백을 신조로 삼았고 군율이 엄정하여 부하들이 경외하였다. 특히, 효종의 북벌계획에 따라 유혁연(柳赫然)·이완(李浣)과 함께 깊은 신임을 받았다.