본관은 함양(咸陽). 자는 수백(守伯), 호는 무환(無患) 혹은 무위당(無違堂). 박신동(朴信童)의 증손으로, 할아버지는 박중검(朴仲儉)이고, 아버지는 돈녕부정(敦寧府正) 박세영(朴世榮)이며, 어머니는 사정 김한우(金漢佑)의 딸이다.
이황(李滉)의 문인으로 1540년 식년 문과에 병과로 급제, 예문관검열·양주교수(楊州敎授)·봉상시참봉(奉常寺參奉)을 거쳐 형조좌랑에 승진하였다. 이 때 정실관계로 수십 년 묵은 송사(訟事)를 판서에게 항변하여 종결지음으로써 명성을 얻었다.
영의정 심연원(沈連源)의 추천으로 지평(持平)이 되었고, 1567년(선조 즉위년) 동지사(冬至使)의 서장관으로 명나라에 다녀왔으며, 이듬해 부제학이 되었다. 그 뒤 대사간·함경도관찰사·대사헌·동지경연사(同知經筵事)·개성부유수(開城府留守) 등을 역임하였다.
1579년 이조참판에서 형조판서에 특진, 이조판서·지중추부사(知中樞府事)·우참찬·호조판서를 차례로 역임하고 우찬성이 되었다. 1582년 판의금부사(判義禁府事)를 겸임하였고, 이어 판돈녕부사(判敦寧府事)를 지낸 뒤 다시 우찬성을 거쳐 좌찬성이 되었다.
기품이 장중하고 의지가 확고하였으며, 효도와 우애가 독실하고 가법이 엄정하였다. 또한, 검소하여 청빈하게 살았으나 남을 돕기에 힘썼다.